三菱电机开发出一种可在托盘上安装散装零件的机器人系统 - 三菱电机机器人传感器 - 工业新闻

时间:2019-01-11 04:48:12 来源:本溪满族自治信息网 作者:匿名



三菱电机开发了一种机器人系统,可以在托盘上安装散装部件

2011/10/13 16: 06: 15

来源:《日经制造》)

三菱电机开发了一种机器人系统,可以在托盘上安装散装部件。想象一下,在小型电子产品,化妆品和药品的生产现场使用它。最大的特点是通过改进的程序将工作周期缩短到不到之前7到15秒的一半,最快的只有3秒。尽管生产效率不如进料器的生产效率仅为1至2.5秒,但与进料器的不同之处在于必须为每个组件准备单独的设备。即使更改了操作组件,也可以更改程序(所需时间约为半天)。要处理。另外,它也可以应用于难以通过进给器操作的“以三维形状从一定角度突出的部分”(三菱电机)。这些组件最初是通过手动操作来处理的,但是当生产量发生很大变化时,人员的重新配置成为一个主要问题。

三菱电机开发的机器人系统包括四个垂直铰接机器人,一个三维视觉传感器,一个二维视觉传感器,一个工作台和一个托盘。三维视觉传感器安装在第一机器人上,并且机器人可以从散装部件夹紧部件并将其放置在平坦的工作台上。第二个机器人与二维视觉传感器配对,在确认放置在工作台上的组件的状态后,抓住组件。如果它是一个简单的部件,零件可以立即安排在托盘上,如果是一个复杂的部件,就必须进行翻转零件的工作,以便将零件移交给第三个机器人并取而代之的是规定的状态。然后将该部件交给第四个机器人,通过该第四个机器人将部件布置在托盘上。

其中,最费力的是在整体状态下,部件的形状和状态未被识别,而是被放置在平坦的工作台上然后被识别。也就是说,第一机器人仅发现从大块部件向上突出的部件作为要被抓握的部件。其原因在于,在整体状态下,部件可以面向任何三维方向,并且识别部件的形状和状态是耗时的。当零件放置在平坦的工作台上时,零件的状态受到工作台平台的限制,因此可以很容易地识别。为了找到要被抓住的部件和处于山区状态的??抓握位置,使用三维视觉传感器。传感器通常使用两个小型相机基于视差渲染三维图像,但这次它用于导出高度方向上的距离。也就是说,向上突出的部分位于山地状态的部件中。然后确认零件周围有足够的空间来抓住零件,确定要抓取的零件和夹具位置。当确认部件的形状和状态时,使用二维视觉传感器。基于由传感器识别的部件的轮廓计算部件的形状和姿势。

未来,三菱电机将在FA业务部的大型继电器装配现场引入机器人系统,并验证它是否可以长期工作并保持其初始能力。此外,计划在2012年将作为机器人系统关键技术的3D视觉传感器引入市场,这次开发的一些软件可作为传感器的中间件提供。使用4个机器人的该系统的硬件成本(不包括3D视觉传感器)约为1000万日元。根据三菱电机的计算,当要布置的部件数量达到10种以上时,与使用馈线的部件供应系统相比,该系统在引入成本方面具有优势。

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